2024-08-18 19:43:09
鱼尾对于机器鱼至关重要◇…，因为只有它正常工作▷○◆●…☆，鱼才能正常前行○☆◇▪★▪。请按照按照设计图在PVC上切出所需的零部件◆★◁。整个鱼尾由八个部分组成（鱼骨）•○★○•，最后我们要将这八块零件由大到小连接起来□▲•☆-▪。
最后通过之前预留的孔位将鱼头与鱼身连接起来☆◆=。然后在刚刚用过的PVC边角料上切出图上的形状■☆★●◆◆，不过原料改成了PVC管▪◇▽▪▽•。之后我们的任务就是给它注入灵魂•○■•。然后连接鱼鳍与伺服器（更多细节请参考图片）□▲★。在遥控的问题上-…▷•，如果它们工作一切正常▲☆-，在下颚部分打一个口◇◇。然后你就可以开始制作了▼•。之前制作鱼身时我们打了两个眼…•△□☆。
现在的机器鱼还只是一个空壳子□■…▲-，想要下水遨游▽◆●▼◆，还得解决红外遥控和接收器的问题◁●=▽△•，所以我们要将FTDI程序上传到ArduinoPromini开发板▪○…▲-。
折迭后其夹角约为100度=◁▪☆。
这样机器鱼的整个外骨架就制作完成了•☆■○☆◆，这里要装两个伺服器○•…▽，首先◁•◆■□，随后切出一块约为7x5厘米的PVC▷◆•，一切准备就绪就可以将文档打印出来并按着图纸在PVC上切割出鱼头的零部件了•…◁•▪•。然后你就可以用强力胶将零部件粘起来了△★…▪●。
好啦▷○▽■▪，安装鱼尾时则要加固连接器=…！
大家好▲●•◁，今天硬创邦给大家带来的是机器鱼的教程•▽◇▷。整个鱼的框架由PVC塑料水管制成▲★☆▪，而控制它动作的则是防水的伺服器和搭载ArduinoPromini的控制器●▪▷。废话不多说▲=△▽=□，开始◆-☆●▪！
伺服器安装在鱼尾的第三节到第五节之间▼●□▪★☆。在这里我们就要用到准备好的小弹簧了△□◁▲▪，用弹簧将鱼骨的左右连接起来=…▲▼=□，这样在失去控制时整个鱼尾还能保持原有的竖直形态△★▷●○。
将准备好的3英尺长的PVC管切成段=◇-•-，取10厘米左右□☆◆■。用吹风机加热PVC管•-●•，然后将其加工成图中的造型•▽△▪■▪。接着如图所示在管子上左右两端切出两个凹槽凯发K8官网□▲。最后将其与鱼头连接起来△●▽。
随后将压载舱和安全箱装入鱼身▼•-，各部分都完成之后我们就可以开始组装了▲▷▽，对整个传动机构进行测试=▲…••，我们使用ArduinoPromini来主导整条鱼的动作●○★◇…▷，看起来好像是要连接鱼鳍-◇★■，这一步你可以使用强力胶对其进行加固●•-▽-。这跟制作纸模很像□▷-，用热风枪对其进行加热并将其折迭=▪▲…。
最后上传源代码▽○▪•。不过IR-Robofish这个源代码还在测试中☆•，完整版稍后会更新•△，请各位耐心等待☆▼■◆▽。
打开ir_command_codes◇◁▷▷.h△◆△•▽○，然后对其命令值进行更改▼▷△□●，选择你想用来控制的按键▼☆。
最后▪•◁，如图所示▼□◆-▽■，在制作鱼头前-•★●☆▲，我们已经为电线预留了接口=●，请确认设计文档的尺寸是否正确▪☆=◁▽。机器鱼已经试航很多次了◁△。
像之前一样•○，按图纸用PVC制作出该部分☆▲■。胸鳍和尾鳍各需要两个零件★□▲，两个零件间还需要一块透明的弹性塑料来做缓冲•○■●▲。此外•▲，我们还需要给鱼鳍添加垫宽器■■，以便它能与鱼身相连★◇■▼◁。如果需要更多细节■-◆▼，可参考图•◇。
想要在Arduino上应用红外接收器•☆=■-，你还需要提取红外库▲•。请下载Arduino-IRremote-master-◇.rar并将其解压=★◆■○-，随后将解压文件放在arduinolibllaryc/programfiles/arduino/liblaries◇•。记得在上传程序前下载IR_receiver▲◁☆。然后★☆●▲◆△，将红外接收器接在最右边的接口上○=，其他的则因为T-Sop不同接口位置也稍有差别▷◆◁，连接前请参看说明书◇▽。随后就可以连接FTDI和Arduino并用电脑上传Ir_receiver了▽★□。搞定这些后就可以打开串口监视器并随意按下按键来测试了▽◆，如果监视器上出现了某些数值▷△◇◁，就表明红外已经开始正常工作了…▽★■。
在之前制作的安全箱上▪◆○，为了开合的方便▷▼◁☆，再次提高其防水性▼•☆•。在纸上画出大概的设计图…▼•-，我选择了家里的电视遥控器◇◆。
首先我们要制作鱼头◁-◇▼▽•，所用材料很简单■○，常见的PVC塑料水管就行▪☆▲。不过你得将这些水管拍扁…•▲▷，如果你摸不着头绪●-■☆△◇，可以参考我之前在instructables上的教程●○▷•：
这部分制作时比较棘手=■，因为将电子元件和部分组件塞进一个罐子里确实有些困难▽▲▲。这时我们就需要之前准备好的注射器了■=，将注射器拆散☆★，将原来的白色压杆换成蓝色的传动杆•=，连接直流电机齿轮箱和传动杆（我的齿轮箱来自一台退役的数码相机）□•。
装入电线后请在接口附近点胶●▪◁▼○▷，可以正式进入总装了◁★◇。你就可以用PVC管做防水封装了☆◆◆。为连接鱼身的部分预留接口■▷△▽▷。
之后请按照图示一步步完成安全箱的制作◇◆■★-▲。随后就可以用吹风机加热PVC并按图纸改变其造型了=▼□。不过我制作时忘了装T-Sop（鱼眼部分的红外接收器）★…-◇▲。将这两部分用强力胶固定•☆。红外接收器并没有受到水的干扰…□☆◇▷△。其实不然○☆●□▪◁，然后将鱼唇的拧上去=•。我在鱼头的鳃盖部分加了一个小型的折迭铰链…◇。
因为存着机器鱼的电子系统▽△，所以安全箱一定要在防水性上下大功夫○▪▽=。在制作安全箱之前◁=…▼◇，我们要先将所有零部件安装好▽▽☆■。
如果你觉得一堆鱼骨看起来不美观△▷◇=，可以给它制作蒙皮○◇○，这样看起来会更加真实◁◇。不过这一步其实可有可无•▷◇△▼，因为在游动中这些蒙皮起不到任何作用=★○☆。若你选择制作蒙皮□▽，就需要准备一块薄纱■◇•，然后用T恤转印纸为其印制图案◆▷■▷▼▼，你可以参考上图的图案=■★，搞出一条锦鲤来△△◆☆。